阿普奇 TER40J-A6 | 2070TOPS高算力 8路GMSL2相機接口 人形機器人控制器
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阿普奇 TER40J-A6 | 2070TOPS高算力 8路GMSL2相機接口 人形機器人控制器
產(chǎn)品描述
阿普奇 TER40J-A6（KiWiBot系列）是阿普奇具身智能控制器產(chǎn)品線的旗艦型號，基于NVIDIA Jetson Thor T5000核心模組。Jetson Thor是NVIDIA面向機器人和邊緣AI的最新代計算平臺，其2070 TFLOPS（FP4稀疏）的AI算力將具身智能控制器的推理能力提升到前所未有的高度。
核心算力：NVIDIA Jetson Thor T5000模組，2070 TFLOPS（FP4稀疏模式）——這一算力水平足以運行具有千億參數(shù)的大語言模型和多模態(tài)具身智能推理。這是從工業(yè)級AI推理到具身智能大模型的關(guān)鍵跨越。
網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)采用高速+工業(yè)雙架構(gòu)：2×10GbE（Marvell AQR113C, RJ45+Mini I/O）提供高速數(shù)據(jù)回傳通道，4×GbE（Intel i350-AM4, Mini I/O）支持EtherCAT工業(yè)實時以太網(wǎng)協(xié)議——將高速AI通信和工業(yè)實時控制網(wǎng)絡(luò)整合于一臺控制器中。
視覺接口是具身智能的核心：8路GMSL2（FAKRA Mini Quad）相機接口，GMSL2是車載級高速串行視覺協(xié)議，支持長距離、高帶寬、低延遲的多相機視頻傳輸。支持GNSS授時同步，確保多相機幀級時間對齊——這對SLAM和3D感知至關(guān)重要。
控制與感知：2×RS232/RS485 + 4×CAN FD + 16路DIO（8DI+8DO）+ I2C + SPI + PWM + TTL + PPS_IN——完整覆蓋從關(guān)節(jié)電機CAN控制到傳感器信號采集的全鏈路。
存儲與擴展：M.2 Key-M（PCIe Gen4 x4 NVMe, 2280）、M.2 Key-B（USB 5Gbps+SIM, 4G/5G）、M.2 Key-E（PCIe Gen4 x1+USB2.0, WiFi/BT）。USB方面3×USB 10Gbps（Type-C, 模組原生）+ 1×USB 5Gbps（Type-C）。DC 12-28V寬壓供電，智能風(fēng)扇主動散熱。
Jetson Thor 2070TOPS + 8×GMSL2 + 2×10GbE + EtherCAT + CAN FD——TER40J-A6代表了阿普奇具身智能控制器當(dāng)前的最高技術(shù)水平。
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類型 |
TER40J-A6 |
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處理器 |
核心模組 | Jetson T5000 |
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AI算力 | 2070 TFLOPS (FP4 - 稀疏) |
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以太網(wǎng) |
控制器 | 2 * Marvell? AQR113C (10/100/1000/2500/5000/10000 Mbps) |
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? | 1 * Intel? i350-AM4 (10/100/1000 Mbps) |
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存儲 |
M.2 | 1 * M.2 Key-M插槽 (PCIe Gen 4 x4信號, NVMe SSD, 2280) |
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擴展插槽 |
M.2 | 1 * M.2 Key-B插槽 (USB 5Gbps + USB 2.0信號,3042/3052, 附帶1 * Nano SIM卡插槽)? |
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? | 1 * M.2 Key-E插槽 (PCIe Gen 4 x1 + USB 2.0信號, 2230) |
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前I/O |
網(wǎng)絡(luò) | 1 * 10GbE (RJ45) |
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? | 1 * 10GbE (Mini I/O, IX61G2-A-10P) |
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? | 4 * GbE (支持EtherCAT, Mini I/O, IX61G2-A-10P) |
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USB | 3 * USB 10Gbps (Type-C, 模組原生信號) |
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? | 1 * USB 5Gbps (Type-C, PCIe擴展信號) |
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顯示 | 1 * HDMI (最高分辨率4096*2304@30Hz, Type-A) |
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音頻 | 1 * Line_Out + Mic (3.5mm JACK) |
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GMSL | 8 * GMSL2 (FAKRA Mini Quad, Male) |
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DIO | 8 * DI + 8 * DO (Mini 50, 348260240) |
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COM/CAN | 2 * RS232/RS485 + 4 * CAN FD (Mini 50, 348260200) |
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IIC/SPI/PPS | 1 * I2C + 1 * SPI + 1 * TTL + 1 * PPS_IN + 2 * PWM (Mini 50, 348260160) |
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按鍵 | 1 * 開關(guān)機按鍵 |
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? | 1 * 系統(tǒng)恢復(fù)按鍵 |
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? | 1 * 系統(tǒng)重置按鍵 |
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LED | 1 * 系統(tǒng)狀態(tài)燈 |
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電源 | 1 * 電源輸入接口 (Micro-Fit+, 2125280600) |
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側(cè)I/O |
SIM | 1 * Nano SIM卡插槽 |
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Debug | 1 * USB 2.0 (Type-C, 調(diào)試接口) |
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OTG | 1 * USB 2.0 (Type-C, 燒錄接口) |
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內(nèi)I/O |
風(fēng)扇 | 2 * 系統(tǒng)風(fēng)扇插座 (MX1.25-4P) |
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電池 | 1 * 紐扣電池插座 (MX1.25-2P) |
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電源 |
輸入電源 | 12~28V DC |
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連接器 | Micro-Fit+ (2125280600) |
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RTC電池 | CR2032紐扣電池 |
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系統(tǒng) |
Linux | Jetpack 7.1 (Ubuntu 24.04 + 6.8 kernel) |
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尺寸 |
尺寸 | 168.2mm(L) * 130mm(W) * 72.6mm(H) |
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環(huán)境 |
工作溫度 | -20 ~ 50℃ (工業(yè)級SSD) |
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存儲溫度 | -40 ~ 80℃ (工業(yè)級SSD) |
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相對濕度 | 10 to 95%, 無冷凝 |
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振動 | 3Grms@5~500Hz, random, 1hr/axis (工業(yè)級SSD) |
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沖擊 | 30G, half sine, 11ms, ±X/Y/Z, 3 shocks/axis (工業(yè)級SSD) |
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AK4 系列 AGX Orin 平臺
